堆(dui)垛起(qi)重機(ji)也稱堆(dui)垛機(ji)，是(shi)立體倉庫(ku)中最重要的(de)起(qi)重運輸設備，是(shi)代表立體倉庫(ku)特(te)征的(de)標志。

堆(dui)垛(duo)起重機的(de)主要作(zuo)用是在立體倉庫的(de)通道內來(lai)回運(yun)(yun)行，將位(wei)于(yu)巷(xiang)道口(kou)的(de)貨(huo)物存入貨(huo)架(jia)的(de)貨(huo)格，或者取出貨(huo)格內的(de)貨(huo)物運(yun)(yun)送到巷(xiang)道口(kou)。

早(zao)期(qi)的(de)(de)(de)堆垛(duo)機是在(zai)橋式(shi)起重機的(de)(de)(de)起重小車上(shang)(shang)懸掛一個門架（立(li)(li)(li)柱），利用(yong)貨叉在(zai)立(li)(li)(li)柱上(shang)(shang)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)下(xia)運動及立(li)(li)(li)柱的(de)(de)(de)旋轉運動來(lai)(lai)搬運貨物，通常稱為橋式(shi)堆垛(duo)機。1960年左(zuo)右(you)在(zai)美國出現了巷道式(shi)堆垛(duo)機。這(zhe)種堆垛(duo)機利用(yong)地面導軌來(lai)(lai)防止傾倒。其后，隨著計算機控制(zhi)(zhi)技術(shu)和(he)自動化立(li)(li)(li)體倉庫的(de)(de)(de)發展，堆垛(duo)機的(de)(de)(de)運用(yong)越(yue)來(lai)(lai)越(yue)廣泛，技術(shu)性能越(yue)來(lai)(lai)越(yue)好，高(gao)度也越(yue)來(lai)(lai)越(yue)高(gao)。如今，堆垛(duo)機的(de)(de)(de)高(gao)度可以達(da)到40米。事實上(shang)(shang)，如果不受倉庫建(jian)筑和(he)費用(yong)限制(zhi)(zhi)，堆垛(duo)機的(de)(de)(de)高(gao)度還可以更(geng)高(gao)。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆垛(duo)起重機是立體(ti)庫的專用設備，具有(you)較高(gao)的搬運速度(du)和貨物存(cun)取速度(du)，可(ke)在(zai)短時(shi)間(jian)內完成出入庫作(zuo)業(ye)，堆垛(duo)起重機的最高(gao)運行速度(du)可(ke)以達到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆垛起重機自身尺寸小，可在寬度較小的巷道內運行，同時適合高層貨架作(zuo)業，可提高倉庫(ku)的利(li)用率。

3．自動化程度高

堆垛起重機可實現遠(yuan)程(cheng)控制(zhi)，作業過程(cheng)無(wu)須人(ren)工干(gan)預，自(zi)動化程(cheng)度(du)高(gao)，便于管理。

4．穩定性好

堆垛起重機具(ju)有(you)很高的(de)可靠性(xing)，工作(zuo)時具(ju)有(you)良(liang)好的(de)穩定(ding)性(xing)。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按(an)照有無導軌進行分類

可(ke)分為有(you)(you)軌堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)和(he)無軌堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)，其(qi)中(zhong)，有(you)(you)軌堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)是指(zhi)堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)沿(yan)著巷道內(nei)的軌道運行(xing)，無軌堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)又稱高架(jia)叉(cha)車。在立體倉庫中(zhong)運用(yong)的主要作業設(she)備(bei)有(you)(you)：有(you)(you)軌巷道堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)、無軌巷道堆(dui)垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)(ji)和(he)普通叉(cha)車。

(二(er))按照(zhao)高度不同進行分類

可分為(wei)低層(ceng)(ceng)型(xing)、中層(ceng)(ceng)型(xing)和高(gao)(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)型(xing)，其中，低層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛(duo)起(qi)(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機是指起(qi)(qi)(qi)升(sheng)高(gao)(gao)(gao)(gao)度在(zai)5m以(yi)下，主要(yao)用于分體式高(gao)(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)貨架(jia)倉(cang)(cang)庫(ku)中及簡易立(li)體倉(cang)(cang)庫(ku)中；中層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛(duo)起(qi)(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機是指起(qi)(qi)(qi)升(sheng)高(gao)(gao)(gao)(gao)度在(zai)5～15m，高(gao)(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛(duo)起(qi)(qi)(qi)重(zhong)(zhong)機是指起(qi)(qi)(qi)升(sheng)高(gao)(gao)(gao)(gao)度在(zai)15m以(yi)上，主要(yao)用于一體式的高(gao)(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)貨架(jia)倉(cang)(cang)庫(ku)中。

(三(san))按照驅動方式不(bu)同進(jin)行分類

可分為上(shang)部驅(qu)動式(shi)、下(xia)部驅(qu)動式(shi)和上(shang)下(xia)部相結合的(de)驅(qu)動方式(shi)。

(四)按照自動化程度不同(tong)進行

可分為(wei)手(shou)(shou)動(dong)(dong)(dong)(dong)、半自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)和(he)(he)自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)堆(dui)(dui)垛起重(zhong)機(ji)。手(shou)(shou)動(dong)(dong)(dong)(dong)和(he)(he)半自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)堆(dui)(dui)垛起重(zhong)機(ji)上帶有司機(ji)室，自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)堆(dui)(dui)垛起重(zhong)機(ji)不帶有司機(ji)室，采用(yong)自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)控制裝(zhuang)置進行控制，可以(yi)進行自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)尋址、自(zi)(zi)動(dong)(dong)(dong)(dong)裝(zhuang)卸貨(huo)物。

(五(wu))堆(dui)垛起重(zhong)機(ji)按照用途不(bu)同(tong)可分為橋式(shi)堆(dui)垛起重(zhong)機(ji)和巷道堆(dui)垛起重(zhong)機(ji)

橋式堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)是指堆(dui)(dui)垛貨又有懸掛立柱(zhu)導向的堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)；巷道(dao)堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)是指金屬(shu)結(jie)構(gou)有上、下支撐(cheng)支持(chi)，起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)沿著(zhu)倉庫巷道(dao)運行，裝取(qu)成件物品的堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)。

使用(yong)堆垛起重機(ji)的(de)貨(huo)架系統要按(an)貨(huo)架的(de)列、層(ceng)、行的(de)所在(zai)貨(huo)位(wei)分別編號，以便實(shi)現向指定貨(huo)位(wei)自(zi)動(dong)地進(jin)出(chu)庫，也便于利用(yong)電子(zi)計算(suan)機(ji)進(jin)行在(zai)庫管理。實(shi)際上，最新的(de)大型立(li)體自(zi)動(dong)倉(cang)庫大多采用(yong)電子(zi)計算(suan)機(ji)進(jin)行在(zai)庫管理。然(ran)而，為了節省設(she)備投資，在(zai)小(xiao)型自(zi)動(dong)倉(cang)牢中，多數(shu)仍采用(yong)手動(dong)控制和(he)半自(zi)動(dong)控制。

一、手動控制

手動(dong)控制(zhi)是(shi)司機(ji)(ji)(ji)在堆垛起重機(ji)(ji)(ji)的(de)司機(ji)(ji)(ji)臺(tai)上(shang)一邊(bian)查看貨位號(hao)碼(ma)，一邊(bian)操作操縱手柄或按鈕(niu)完成行(xing)走、升降、貨叉進出。

二、半自動控制

司機(ji)(ji)在(zai)堆垛(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)的司機(ji)(ji)臺(tai)上(shang)，按動(dong)所需貨(huo)位號(hao)的按鈕(niu)，起重(zhong)機(ji)(ji)就自動(dong)完成行(xing)走、升降(jiang)各種動(dong)作，并停止在(zai)指定的貨(huo)位號(hao)處。貨(huo)叉的進出動(dong)作由手動(dong)操縱桿或(huo)用按鈕(niu)進行(xing)控制。返回動(dong)作大多是按動(dong)返回按鈕(niu)即(ji)可自動(dong)返回原位。

三、全自動控制

這是(shi)屬于無(wu)人操縱(zong)的(de)形式，操縱(zong)盤裝(zhuang)在起重(zhong)機外(wai)，用按(an)鈕(niu)或(huo)穿孔卡等為指令。因此(ci)，只要按(an)下啟動(dong)電(dian)鈕(niu)，就能(neng)遙控堆垛起重(zhong)機自動(dong)進(jin)行進(jin)出庫動(dong)作。近來也有采用磁心存(cun)(cun)(cun)貯器等存(cun)(cun)(cun)貯裝(zhuang)置來存(cun)(cun)(cun)貯各貨位號的(de)庫存(cun)(cun)(cun)量(liang)或(huo)品種，進(jin)行在庫管理的(de)方式。

四、計算機控制

設置(zhi)(zhi)與電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)機(ji)直(zhi)聯的地面(mian)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)盤，把進(jin)出庫(ku)指令(ling)輸入(ru)電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)機(ji)，進(jin)行集中控(kong)(kong)(kong)制(zhi)。通過電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)機(ji)發出的進(jin)出庫(ku)指令(ling)存貯在(zai)(zai)地面(mian)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)盤上的前置(zhi)(zhi)盒式計(ji)(ji)算(suan)器中，計(ji)(ji)算(suan)器一邊(bian)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)堆垛(duo)起重機(ji)把目標貨物(wu)自動(dong)地進(jin)出庫(ku)，一邊(bian)進(jin)行進(jin)出庫(ku)貨位(wei)號、品種(zhong)、次數等(deng)運(yun)算(suan)，實施在(zai)(zai)庫(ku)管理(li)。

在大型(xing)立(li)體自動倉(cang)庫(ku)中，往(wang)往(wang)采用(yong)這(zhe)種(zhong)管(guan)理方式。在現已建(jian)成(cheng)的小型(xing)獨立(li)貨架式倉(cang)庫(ku)中，也(ye)有(you)一(yi)些采用(yong)小型(xing)電子計算機進行在庫(ku)管(guan)理的。