堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機也稱堆垛(duo)機，是立體(ti)倉庫中最重(zhong)要的起(qi)重(zhong)運輸設備(bei)，是代表立體(ti)倉庫特征(zheng)的標(biao)志。

堆垛起重機的(de)主要作(zuo)用(yong)是在立(li)體倉庫的(de)通道內來回運行(xing)，將位于巷道口的(de)貨物(wu)存入(ru)貨架的(de)貨格，或者取(qu)出貨格內的(de)貨物(wu)運送到巷道口。

早期的(de)(de)(de)堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)是在(zai)橋式起(qi)重機(ji)(ji)的(de)(de)(de)起(qi)重小車(che)上(shang)(shang)懸(xuan)掛一個門架（立柱(zhu)），利用貨叉在(zai)立柱(zhu)上(shang)(shang)的(de)(de)(de)上(shang)(shang)下運(yun)(yun)動(dong)(dong)及立柱(zhu)的(de)(de)(de)旋轉運(yun)(yun)動(dong)(dong)來搬運(yun)(yun)貨物(wu)，通常稱為橋式堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)。1960年左右在(zai)美國出現了(le)巷道式堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)。這種堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)利用地面導(dao)軌來防止傾倒。其后，隨著計算機(ji)(ji)控制技術和(he)自動(dong)(dong)化立體倉庫的(de)(de)(de)發(fa)展，堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)運(yun)(yun)用越來越廣泛，技術性能越來越好，高(gao)度(du)也越來越高(gao)。如(ru)今，堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)高(gao)度(du)可以(yi)(yi)達到40米。事實上(shang)(shang)，如(ru)果不受(shou)倉庫建筑和(he)費(fei)用限制，堆(dui)(dui)(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)(de)(de)高(gao)度(du)還可以(yi)(yi)更高(gao)。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機是立體(ti)庫(ku)的(de)專用設備，具有較(jiao)高的(de)搬運速度和貨物存取速度，可在短時間內完(wan)成(cheng)出(chu)入庫(ku)作業，堆(dui)(dui)垛起(qi)重(zhong)機的(de)最高運行速度可以達到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆垛(duo)起重機自身尺(chi)寸(cun)小，可(ke)在寬度較小的(de)(de)巷(xiang)道內運行，同時適合高(gao)層(ceng)貨架(jia)作業，可(ke)提高(gao)倉庫的(de)(de)利用率(lv)。

3．自動化程度高

堆垛起重(zhong)機(ji)可實現(xian)遠程控制，作(zuo)業過程無須人(ren)工干(gan)預，自(zi)動化程度高(gao)，便于(yu)管理。

4．穩定性好

堆(dui)垛起重機具有很高的可靠性(xing)，工作(zuo)時(shi)具有良好的穩定性(xing)。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有無導軌進行分(fen)類

可分為有軌(gui)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)和(he)無軌(gui)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)，其中，有軌(gui)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)是(shi)指堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)沿著巷(xiang)道(dao)內的軌(gui)道(dao)運行，無軌(gui)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)又稱(cheng)高架(jia)叉車。在立體倉庫中運用的主要作業設備(bei)有：有軌(gui)巷(xiang)道(dao)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)、無軌(gui)巷(xiang)道(dao)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)(ji)和(he)普通(tong)叉車。

(二(er))按照(zhao)高度不同(tong)進行分類

可分為(wei)低層型(xing)(xing)、中(zhong)(zhong)層型(xing)(xing)和高(gao)層型(xing)(xing)，其中(zhong)(zhong)，低層型(xing)(xing)堆垛(duo)起(qi)重機是(shi)指(zhi)起(qi)升(sheng)高(gao)度在(zai)5m以下，主(zhu)要用(yong)于分體(ti)式(shi)高(gao)層貨架倉庫中(zhong)(zhong)及簡易立體(ti)倉庫中(zhong)(zhong)；中(zhong)(zhong)層型(xing)(xing)堆垛(duo)起(qi)重機是(shi)指(zhi)起(qi)升(sheng)高(gao)度在(zai)5～15m，高(gao)層型(xing)(xing)堆垛(duo)起(qi)重機是(shi)指(zhi)起(qi)升(sheng)高(gao)度在(zai)15m以上(shang)，主(zhu)要用(yong)于一體(ti)式(shi)的高(gao)層貨架倉庫中(zhong)(zhong)。

(三)按照驅動方(fang)式不(bu)同進行分類

可(ke)分為上(shang)部(bu)驅動式(shi)、下部(bu)驅動式(shi)和(he)上(shang)下部(bu)相結合的驅動方式(shi)。

(四(si))按(an)照自(zi)動化程度不(bu)同進行

可(ke)分為手(shou)動(dong)(dong)、半自(zi)動(dong)(dong)和自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起重(zhong)機(ji)。手(shou)動(dong)(dong)和半自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起重(zhong)機(ji)上帶(dai)有司(si)機(ji)室(shi)，自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起重(zhong)機(ji)不帶(dai)有司(si)機(ji)室(shi)，采用自(zi)動(dong)(dong)控制(zhi)裝(zhuang)置進行控制(zhi)，可(ke)以進行自(zi)動(dong)(dong)尋(xun)址、自(zi)動(dong)(dong)裝(zhuang)卸貨物(wu)。

(五)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機按照用途不同可分為橋(qiao)式堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機和(he)巷道堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機

橋式堆垛起(qi)重(zhong)(zhong)機是指堆垛貨(huo)又有懸掛立柱導向的堆垛起(qi)重(zhong)(zhong)機；巷(xiang)道堆垛起(qi)重(zhong)(zhong)機是指金屬結構有上、下支撐(cheng)支持，起(qi)重(zhong)(zhong)機沿著倉庫巷(xiang)道運行，裝取成件物品的堆垛起(qi)重(zhong)(zhong)機。

使用(yong)(yong)堆(dui)垛起(qi)重機的貨(huo)架(jia)系統要(yao)按貨(huo)架(jia)的列、層、行(xing)的所在貨(huo)位(wei)分別編(bian)號，以便(bian)實現向指定(ding)貨(huo)位(wei)自動地進出庫(ku)，也便(bian)于利用(yong)(yong)電(dian)子計(ji)算(suan)機進行(xing)在庫(ku)管(guan)理(li)。實際上，最新(xin)的大型立體自動倉(cang)庫(ku)大多(duo)采(cai)用(yong)(yong)電(dian)子計(ji)算(suan)機進行(xing)在庫(ku)管(guan)理(li)。然(ran)而，為了節省設(she)備投資，在小型自動倉(cang)牢(lao)中(zhong)，多(duo)數仍采(cai)用(yong)(yong)手動控(kong)(kong)制和半自動控(kong)(kong)制。

一、手動控制

手動控制是司(si)機(ji)在堆垛起重(zhong)機(ji)的司(si)機(ji)臺(tai)上(shang)一(yi)邊(bian)查看貨位號(hao)碼，一(yi)邊(bian)操作操縱手柄或按(an)鈕完成(cheng)行走、升降、貨叉(cha)進(jin)出。

二、半自動控制

司(si)機在(zai)堆(dui)垛起重機的(de)司(si)機臺上，按(an)(an)(an)動(dong)所需貨(huo)位號的(de)按(an)(an)(an)鈕，起重機就自(zi)動(dong)完成行(xing)走、升降(jiang)各種動(dong)作(zuo)，并停止在(zai)指定的(de)貨(huo)位號處。貨(huo)叉的(de)進出動(dong)作(zuo)由手動(dong)操縱(zong)桿或用按(an)(an)(an)鈕進行(xing)控制。返回動(dong)作(zuo)大(da)多是按(an)(an)(an)動(dong)返回按(an)(an)(an)鈕即可自(zi)動(dong)返回原位。

三、全自動控制

這是屬于無人操(cao)縱的形式，操(cao)縱盤裝在起(qi)重機外，用(yong)按(an)鈕或穿孔(kong)卡(ka)等(deng)為指(zhi)令。因此，只要按(an)下啟動(dong)(dong)電(dian)鈕，就能(neng)遙控堆垛(duo)起(qi)重機自動(dong)(dong)進行進出庫動(dong)(dong)作。近來也(ye)有采用(yong)磁心存貯器等(deng)存貯裝置來存貯各(ge)貨位(wei)號的庫存量或品種，進行在庫管理的方式。

四、計算機控制

設置(zhi)與電子計算(suan)機直聯的(de)(de)地面控(kong)制(zhi)盤，把進出(chu)(chu)庫指令(ling)輸入電子計算(suan)機，進行(xing)集中(zhong)控(kong)制(zhi)。通(tong)過(guo)電子計算(suan)機發出(chu)(chu)的(de)(de)進出(chu)(chu)庫指令(ling)存貯在地面控(kong)制(zhi)盤上的(de)(de)前置(zhi)盒式計算(suan)器中(zhong)，計算(suan)器一(yi)邊控(kong)制(zhi)堆垛起重(zhong)機把目標貨物自動地進出(chu)(chu)庫，一(yi)邊進行(xing)進出(chu)(chu)庫貨位號、品種(zhong)、次數(shu)等運(yun)算(suan)，實施在庫管理。

在大(da)型(xing)立(li)體自(zi)動倉庫(ku)中，往往采用(yong)這種管(guan)理方式(shi)。在現已建(jian)成的小型(xing)獨(du)立(li)貨(huo)架式(shi)倉庫(ku)中，也(ye)有一些采用(yong)小型(xing)電子計(ji)算(suan)機進行在庫(ku)管(guan)理的。