堆(dui)垛(duo)起(qi)重機也(ye)稱堆(dui)垛(duo)機，是立體(ti)(ti)倉(cang)庫(ku)中最重要的起(qi)重運輸設備，是代表立體(ti)(ti)倉(cang)庫(ku)特征(zheng)的標志(zhi)。

堆垛起重機的(de)主要作用是在立體倉(cang)庫的(de)通(tong)道內來(lai)回(hui)運行，將位于巷道口的(de)貨物存入貨架的(de)貨格(ge)，或者取出貨格(ge)內的(de)貨物運送到(dao)巷道口。

早期(qi)的(de)(de)堆(dui)(dui)垛機是在橋式起(qi)重機的(de)(de)起(qi)重小車上(shang)懸(xuan)掛一(yi)個門(men)架(jia)（立柱），利用(yong)(yong)貨(huo)叉在立柱上(shang)的(de)(de)上(shang)下運(yun)動及(ji)立柱的(de)(de)旋轉運(yun)動來(lai)搬運(yun)貨(huo)物，通常(chang)稱為橋式堆(dui)(dui)垛機。1960年(nian)左右在美國出現(xian)了巷道式堆(dui)(dui)垛機。這種(zhong)堆(dui)(dui)垛機利用(yong)(yong)地(di)面(mian)導軌來(lai)防止傾倒。其后，隨著計算機控(kong)制(zhi)(zhi)技(ji)術(shu)和自動化立體倉庫(ku)的(de)(de)發展，堆(dui)(dui)垛機的(de)(de)運(yun)用(yong)(yong)越(yue)來(lai)越(yue)廣泛，技(ji)術(shu)性能越(yue)來(lai)越(yue)好，高(gao)度(du)也越(yue)來(lai)越(yue)高(gao)。如今，堆(dui)(dui)垛機的(de)(de)高(gao)度(du)可以(yi)達(da)到40米。事(shi)實上(shang)，如果不受(shou)倉庫(ku)建筑(zhu)和費用(yong)(yong)限制(zhi)(zhi)，堆(dui)(dui)垛機的(de)(de)高(gao)度(du)還可以(yi)更高(gao)。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆(dui)垛起重機是(shi)立體庫的(de)專用(yong)設備，具有較高的(de)搬運(yun)速(su)度和貨物存(cun)取速(su)度，可(ke)在短時間內(nei)完成(cheng)出入庫作業，堆(dui)垛起重機的(de)最(zui)高運(yun)行速(su)度可(ke)以達到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆垛(duo)起重機(ji)自身尺寸小，可在(zai)寬度較小的(de)巷道內運行，同時適(shi)合(he)高(gao)層貨架作業，可提高(gao)倉庫的(de)利用率。

3．自動化程度高

堆(dui)垛起重(zhong)機(ji)可實現遠(yuan)程(cheng)控制，作業過程(cheng)無須人工干(gan)預，自動化程(cheng)度高，便(bian)于管(guan)理。

4．穩定性好

堆垛(duo)起重機具有(you)很高的可靠性(xing)，工(gong)作(zuo)時具有(you)良(liang)好的穩定性(xing)。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有無導軌進行(xing)分類

可(ke)分(fen)為有(you)軌(gui)(gui)(gui)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)和(he)無軌(gui)(gui)(gui)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)，其中，有(you)軌(gui)(gui)(gui)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)是指(zhi)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)沿著(zhu)巷道(dao)內的軌(gui)(gui)(gui)道(dao)運(yun)行，無軌(gui)(gui)(gui)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)又稱高(gao)架叉車(che)。在立體倉庫(ku)中運(yun)用的主(zhu)要作業設備有(you)：有(you)軌(gui)(gui)(gui)巷道(dao)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)、無軌(gui)(gui)(gui)巷道(dao)堆垛起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)和(he)普通(tong)叉車(che)。

(二)按照高度(du)不同(tong)進行分(fen)類

可分為低(di)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)、中(zhong)(zhong)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)和(he)高(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)，其中(zhong)(zhong)，低(di)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)堆垛(duo)(duo)起(qi)(qi)重(zhong)機是指(zhi)起(qi)(qi)升高(gao)(gao)(gao)度(du)在(zai)5m以(yi)下，主(zhu)要(yao)用于分體式高(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)(ceng)貨架倉庫中(zhong)(zhong)及簡易立(li)體倉庫中(zhong)(zhong)；中(zhong)(zhong)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)堆垛(duo)(duo)起(qi)(qi)重(zhong)機是指(zhi)起(qi)(qi)升高(gao)(gao)(gao)度(du)在(zai)5～15m，高(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)(ceng)型(xing)(xing)堆垛(duo)(duo)起(qi)(qi)重(zhong)機是指(zhi)起(qi)(qi)升高(gao)(gao)(gao)度(du)在(zai)15m以(yi)上，主(zhu)要(yao)用于一體式的高(gao)(gao)(gao)層(ceng)(ceng)(ceng)貨架倉庫中(zhong)(zhong)。

(三)按(an)照驅動方式不同進行分(fen)類

可(ke)分為上(shang)部(bu)驅動式(shi)(shi)、下部(bu)驅動式(shi)(shi)和上(shang)下部(bu)相結合的驅動方式(shi)(shi)。

(四(si))按照(zhao)自動化程度不同進行

可分為手動、半(ban)自動和自動堆垛起重機(ji)。手動和半(ban)自動堆垛起重機(ji)上帶(dai)有司(si)機(ji)室，自動堆垛起重機(ji)不(bu)帶(dai)有司(si)機(ji)室，采用自動控制(zhi)裝置進(jin)行(xing)控制(zhi)，可以進(jin)行(xing)自動尋址、自動裝卸貨物。

(五)堆(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)按照(zhao)用途不同可分(fen)為橋式堆(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)和(he)巷道(dao)堆(dui)垛起(qi)重(zhong)機(ji)

橋式堆(dui)垛(duo)起(qi)重機是指堆(dui)垛(duo)貨又有懸掛立柱導(dao)向的(de)堆(dui)垛(duo)起(qi)重機；巷(xiang)道(dao)堆(dui)垛(duo)起(qi)重機是指金屬結構有上、下(xia)支(zhi)撐支(zhi)持，起(qi)重機沿著倉(cang)庫巷(xiang)道(dao)運行，裝(zhuang)取成(cheng)件物品(pin)的(de)堆(dui)垛(duo)起(qi)重機。

使用(yong)(yong)堆垛起重(zhong)機的(de)貨架(jia)系統要按貨架(jia)的(de)列、層、行的(de)所在(zai)貨位分(fen)別編(bian)號，以便實(shi)現向指定貨位自(zi)動(dong)地(di)進(jin)出庫(ku)，也便于利用(yong)(yong)電子(zi)(zi)計算機進(jin)行在(zai)庫(ku)管(guan)理。實(shi)際上，最(zui)新的(de)大(da)型立體自(zi)動(dong)倉庫(ku)大(da)多采用(yong)(yong)電子(zi)(zi)計算機進(jin)行在(zai)庫(ku)管(guan)理。然(ran)而，為了節省設(she)備(bei)投資(zi)，在(zai)小(xiao)型自(zi)動(dong)倉牢(lao)中，多數仍(reng)采用(yong)(yong)手(shou)動(dong)控(kong)制和半自(zi)動(dong)控(kong)制。

一、手動控制

手動(dong)控制是司機(ji)在(zai)堆垛起(qi)重機(ji)的(de)司機(ji)臺上一(yi)邊查看貨(huo)位號碼，一(yi)邊操作操縱手柄或按鈕完成行走、升降、貨(huo)叉進(jin)出(chu)。

二、半自動控制

司機(ji)在(zai)堆垛起重機(ji)的(de)司機(ji)臺上，按(an)(an)動(dong)(dong)所需貨位號的(de)按(an)(an)鈕(niu)(niu)，起重機(ji)就自(zi)動(dong)(dong)完成行走(zou)、升降各種動(dong)(dong)作，并(bing)停止(zhi)在(zai)指定的(de)貨位號處。貨叉的(de)進出動(dong)(dong)作由手動(dong)(dong)操(cao)縱桿或用按(an)(an)鈕(niu)(niu)進行控制。返回(hui)動(dong)(dong)作大多是按(an)(an)動(dong)(dong)返回(hui)按(an)(an)鈕(niu)(niu)即可(ke)自(zi)動(dong)(dong)返回(hui)原(yuan)位。

三、全自動控制

這(zhe)是屬(shu)于無人操縱(zong)的形式，操縱(zong)盤裝在起重(zhong)機外(wai)，用按鈕(niu)或穿孔卡等(deng)為指令。因此，只要按下(xia)啟(qi)動(dong)電鈕(niu)，就能(neng)遙控堆垛(duo)起重(zhong)機自動(dong)進(jin)(jin)行進(jin)(jin)出庫(ku)動(dong)作。近來也有(you)采用磁心存貯(zhu)器等(deng)存貯(zhu)裝置來存貯(zhu)各貨位號的庫(ku)存量或品種，進(jin)(jin)行在庫(ku)管理的方式。

四、計算機控制

設(she)置(zhi)與(yu)電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)直聯的地面(mian)控(kong)制(zhi)盤，把進(jin)(jin)出庫(ku)(ku)(ku)指令(ling)輸入電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)，進(jin)(jin)行集(ji)中(zhong)控(kong)制(zhi)。通(tong)過電子(zi)計(ji)(ji)算(suan)(suan)機(ji)(ji)發出的進(jin)(jin)出庫(ku)(ku)(ku)指令(ling)存貯(zhu)在地面(mian)控(kong)制(zhi)盤上的前置(zhi)盒式計(ji)(ji)算(suan)(suan)器中(zhong)，計(ji)(ji)算(suan)(suan)器一邊控(kong)制(zhi)堆(dui)垛起(qi)重機(ji)(ji)把目標貨(huo)物自(zi)動地進(jin)(jin)出庫(ku)(ku)(ku)，一邊進(jin)(jin)行進(jin)(jin)出庫(ku)(ku)(ku)貨(huo)位號、品種(zhong)、次數(shu)等運(yun)算(suan)(suan)，實施(shi)在庫(ku)(ku)(ku)管(guan)理。

在(zai)大(da)型(xing)立體自動倉庫(ku)中(zhong)，往往采(cai)用這種(zhong)管理(li)方式。在(zai)現已建成的(de)小(xiao)型(xing)獨立貨架(jia)式倉庫(ku)中(zhong)，也有一(yi)些采(cai)用小(xiao)型(xing)電(dian)子(zi)計算機進行在(zai)庫(ku)管理(li)的(de)。