堆(dui)垛(duo)(duo)起(qi)(qi)重機(ji)也稱堆(dui)垛(duo)(duo)機(ji)，是(shi)立體倉庫中最重要(yao)的起(qi)(qi)重運(yun)輸(shu)設備，是(shi)代(dai)表立體倉庫特征(zheng)的標(biao)志。

堆垛(duo)起重機的主(zhu)要作用(yong)是在立(li)體倉庫的通道內(nei)(nei)來回運(yun)行，將位于巷(xiang)(xiang)道口(kou)的貨(huo)物存入貨(huo)架的貨(huo)格，或(huo)者取(qu)出貨(huo)格內(nei)(nei)的貨(huo)物運(yun)送到(dao)巷(xiang)(xiang)道口(kou)。

早期的(de)(de)(de)(de)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)是在橋式起重機(ji)的(de)(de)(de)(de)起重小車(che)上(shang)懸掛一個門架（立(li)(li)柱），利用(yong)貨(huo)(huo)叉在立(li)(li)柱上(shang)的(de)(de)(de)(de)上(shang)下運(yun)(yun)動及(ji)立(li)(li)柱的(de)(de)(de)(de)旋轉運(yun)(yun)動來搬運(yun)(yun)貨(huo)(huo)物，通常稱為(wei)橋式堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)。1960年左右在美國出現了巷道(dao)式堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)。這種(zhong)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)利用(yong)地面導軌來防止傾(qing)倒。其后(hou)，隨(sui)著計算機(ji)控制技(ji)術和自動化立(li)(li)體倉庫(ku)的(de)(de)(de)(de)發展(zhan)，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)的(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)用(yong)越(yue)(yue)來越(yue)(yue)廣泛，技(ji)術性能(neng)越(yue)(yue)來越(yue)(yue)好，高(gao)度也越(yue)(yue)來越(yue)(yue)高(gao)。如今，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)的(de)(de)(de)(de)高(gao)度可以達到(dao)40米(mi)。事實(shi)上(shang)，如果不受倉庫(ku)建筑和費用(yong)限制，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)的(de)(de)(de)(de)高(gao)度還可以更高(gao)。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆垛(duo)起(qi)重機是立體庫的(de)專(zhuan)用設備，具有較高的(de)搬運速(su)度(du)和貨物存取速(su)度(du)，可在短(duan)時間內(nei)完(wan)成出(chu)入庫作業，堆垛(duo)起(qi)重機的(de)最高運行速(su)度(du)可以達(da)到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆(dui)垛起重(zhong)機自身尺寸小，可在(zai)寬(kuan)度較小的巷道內運(yun)行，同時適合高層貨架作業，可提高倉(cang)庫的利用(yong)率。

3．自動化程度高

堆垛起重機(ji)可實現遠程(cheng)(cheng)控制，作業過程(cheng)(cheng)無須人工干預(yu)，自動(dong)化(hua)程(cheng)(cheng)度高(gao)，便于管(guan)理。

4．穩定性好

堆(dui)垛(duo)起重機具有(you)很(hen)高的(de)可靠性，工作時具有(you)良好的(de)穩定性。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有無導軌進行分類

可分為(wei)有(you)軌(gui)堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)和無軌(gui)堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)，其中，有(you)軌(gui)堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)是指(zhi)堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)沿著(zhu)巷(xiang)(xiang)道內的軌(gui)道運(yun)行，無軌(gui)堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)又稱高架叉車。在(zai)立(li)體倉庫(ku)中運(yun)用的主(zhu)要作業(ye)設備有(you)：有(you)軌(gui)巷(xiang)(xiang)道堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)、無軌(gui)巷(xiang)(xiang)道堆(dui)垛(duo)(duo)起重機(ji)(ji)和普通叉車。

(二)按照高度不(bu)同進(jin)行分類

可分(fen)為(wei)低(di)層型、中(zhong)(zhong)層型和高層型，其中(zhong)(zhong)，低(di)層型堆垛(duo)起重(zhong)機是指起升(sheng)(sheng)高度(du)在5m以(yi)下(xia)，主(zhu)要(yao)用(yong)于分(fen)體(ti)式(shi)高層貨(huo)架倉(cang)庫(ku)中(zhong)(zhong)及簡易立體(ti)倉(cang)庫(ku)中(zhong)(zhong)；中(zhong)(zhong)層型堆垛(duo)起重(zhong)機是指起升(sheng)(sheng)高度(du)在5～15m，高層型堆垛(duo)起重(zhong)機是指起升(sheng)(sheng)高度(du)在15m以(yi)上，主(zhu)要(yao)用(yong)于一體(ti)式(shi)的(de)高層貨(huo)架倉(cang)庫(ku)中(zhong)(zhong)。

(三)按(an)照驅動(dong)方(fang)式不同進行(xing)分類(lei)

可分(fen)為上(shang)部驅(qu)動式、下部驅(qu)動式和上(shang)下部相(xiang)結(jie)合(he)的(de)驅(qu)動方式。

(四)按照自(zi)動化程度不同進行

可(ke)分為(wei)手(shou)動(dong)、半自動(dong)和自動(dong)堆(dui)(dui)垛起(qi)重機(ji)。手(shou)動(dong)和半自動(dong)堆(dui)(dui)垛起(qi)重機(ji)上帶有(you)(you)司(si)機(ji)室，自動(dong)堆(dui)(dui)垛起(qi)重機(ji)不帶有(you)(you)司(si)機(ji)室，采用(yong)自動(dong)控(kong)制裝置進行(xing)控(kong)制，可(ke)以進行(xing)自動(dong)尋(xun)址、自動(dong)裝卸貨物。

(五)堆垛(duo)起重(zhong)機按照用(yong)途不同(tong)可分為橋式堆垛(duo)起重(zhong)機和(he)巷(xiang)道堆垛(duo)起重(zhong)機

橋式堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)是(shi)指(zhi)堆垛(duo)貨(huo)又有懸(xuan)掛(gua)立柱導向的堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)；巷道堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)是(shi)指(zhi)金(jin)屬結構有上、下支撐支持，起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)沿著倉庫巷道運行，裝(zhuang)取(qu)成件物(wu)品的堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機(ji)(ji)(ji)。

使用堆垛(duo)起重機的(de)(de)貨(huo)架系(xi)統(tong)要按貨(huo)架的(de)(de)列(lie)、層、行的(de)(de)所在貨(huo)位分別編號，以(yi)便實現向(xiang)指定貨(huo)位自(zi)動(dong)地進(jin)出(chu)庫，也便于利用電子計算機進(jin)行在庫管理(li)。實際(ji)上，最(zui)新(xin)的(de)(de)大型立體自(zi)動(dong)倉庫大多采(cai)用電子計算機進(jin)行在庫管理(li)。然而，為了節省設備(bei)投資，在小型自(zi)動(dong)倉牢中，多數仍采(cai)用手動(dong)控制和半自(zi)動(dong)控制。

一、手動控制

手(shou)動控制(zhi)是(shi)司機(ji)在堆垛起重機(ji)的司機(ji)臺上一邊(bian)查看貨(huo)位號碼，一邊(bian)操作操縱手(shou)柄或按鈕完成行走、升降、貨(huo)叉進出。

二、半自動控制

司(si)機(ji)在(zai)堆(dui)垛(duo)起重機(ji)的司(si)機(ji)臺(tai)上，按(an)動所(suo)需貨位號的按(an)鈕(niu)，起重機(ji)就自動完(wan)成(cheng)行(xing)走、升降各種動作(zuo)，并停止在(zai)指定的貨位號處。貨叉的進(jin)出動作(zuo)由手動操縱桿或用按(an)鈕(niu)進(jin)行(xing)控制。返(fan)(fan)回(hui)(hui)動作(zuo)大(da)多(duo)是按(an)動返(fan)(fan)回(hui)(hui)按(an)鈕(niu)即可自動返(fan)(fan)回(hui)(hui)原位。

三、全自動控制

這是(shi)屬(shu)于無(wu)人操縱(zong)的形式，操縱(zong)盤裝在起(qi)重機(ji)外，用(yong)按鈕(niu)或(huo)穿孔卡等(deng)為指令。因(yin)此，只要按下啟(qi)動(dong)電鈕(niu)，就能遙控(kong)堆垛起(qi)重機(ji)自動(dong)進(jin)行(xing)進(jin)出庫(ku)(ku)動(dong)作。近來也有采用(yong)磁心存貯器等(deng)存貯裝置來存貯各貨位號的庫(ku)(ku)存量或(huo)品(pin)種，進(jin)行(xing)在庫(ku)(ku)管理的方式。

四、計算機控制

設(she)置與電子(zi)計(ji)算(suan)機直(zhi)聯(lian)的地(di)(di)面(mian)控制盤，把進(jin)(jin)出(chu)(chu)庫指(zhi)令輸(shu)入(ru)電子(zi)計(ji)算(suan)機，進(jin)(jin)行(xing)集中控制。通過電子(zi)計(ji)算(suan)機發出(chu)(chu)的進(jin)(jin)出(chu)(chu)庫指(zhi)令存貯在地(di)(di)面(mian)控制盤上的前置盒式計(ji)算(suan)器(qi)中，計(ji)算(suan)器(qi)一(yi)邊(bian)控制堆(dui)垛起重(zhong)機把目標貨物自(zi)動地(di)(di)進(jin)(jin)出(chu)(chu)庫，一(yi)邊(bian)進(jin)(jin)行(xing)進(jin)(jin)出(chu)(chu)庫貨位號、品種、次數等運算(suan)，實施(shi)在庫管理。

在大型立體自動倉庫中，往(wang)往(wang)采(cai)用(yong)這種管(guan)理方式。在現已建成的小型獨立貨架式倉庫中，也有一(yi)些采(cai)用(yong)小型電子(zi)計算機進行(xing)在庫管(guan)理的。