堆垛(duo)(duo)起重機也稱堆垛(duo)(duo)機，是(shi)立體(ti)倉(cang)庫中最(zui)重要(yao)的起重運輸設備，是(shi)代表(biao)立體(ti)倉(cang)庫特征的標志(zhi)。

堆垛(duo)起重機的(de)主要作用(yong)是在立體倉庫的(de)通道(dao)內來(lai)回運行，將(jiang)位于巷(xiang)道(dao)口的(de)貨(huo)(huo)(huo)物存(cun)入貨(huo)(huo)(huo)架(jia)的(de)貨(huo)(huo)(huo)格，或者(zhe)取出貨(huo)(huo)(huo)格內的(de)貨(huo)(huo)(huo)物運送(song)到(dao)巷(xiang)道(dao)口。

早(zao)期的(de)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)是在(zai)橋式(shi)起重機(ji)(ji)的(de)起重小車上懸掛(gua)一個門架（立柱(zhu)），利用(yong)貨叉(cha)在(zai)立柱(zhu)上的(de)上下(xia)運(yun)動及立柱(zhu)的(de)旋轉(zhuan)運(yun)動來(lai)(lai)搬(ban)運(yun)貨物，通(tong)常稱為(wei)橋式(shi)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)。1960年(nian)左(zuo)右在(zai)美國出現(xian)了巷道式(shi)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)。這種(zhong)堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)利用(yong)地面導軌來(lai)(lai)防(fang)止傾倒。其后，隨著計(ji)算機(ji)(ji)控制技術和自動化立體倉庫的(de)發展，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)運(yun)用(yong)越來(lai)(lai)越廣泛，技術性能越來(lai)(lai)越好，高度(du)也越來(lai)(lai)越高。如(ru)(ru)今(jin)，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)高度(du)可以達到40米(mi)。事實上，如(ru)(ru)果不受倉庫建筑和費用(yong)限制，堆(dui)(dui)垛(duo)機(ji)(ji)的(de)高度(du)還可以更高。

堆垛起重機具有以下特點：

1．作業效率高

堆垛(duo)起重(zhong)機是立體(ti)庫(ku)的專用設備(bei)，具有較高(gao)的搬運速(su)度和貨(huo)物存取速(su)度，可在短時間內(nei)完成出(chu)入庫(ku)作(zuo)業，堆垛(duo)起重(zhong)機的最高(gao)運行速(su)度可以(yi)達到500m/min。

2．提高倉庫利用率

堆垛起重機自身(shen)尺(chi)寸小，可(ke)(ke)在寬度較小的(de)巷道(dao)內運行，同時適合高層(ceng)貨(huo)架作業，可(ke)(ke)提高倉庫的(de)利用率。

3．自動化程度高

堆垛起重機可實現遠程控制(zhi)，作業過(guo)程無須人工干預，自動化程度(du)高(gao)，便于(yu)管理(li)。

4．穩定性好

堆垛(duo)起重機具(ju)有很高的可靠性，工作時具(ju)有良好的穩定性。

堆垛起重機的分類方式很多，主要分類形式如下：

(一)按照有(you)無(wu)導軌進行分類(lei)

可分為(wei)有軌(gui)(gui)(gui)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機和無軌(gui)(gui)(gui)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機，其中，有軌(gui)(gui)(gui)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機是指(zhi)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機沿著巷道(dao)內(nei)的軌(gui)(gui)(gui)道(dao)運行，無軌(gui)(gui)(gui)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機又稱(cheng)高架叉車(che)。在立體倉庫(ku)中運用的主要作業設備有：有軌(gui)(gui)(gui)巷道(dao)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機、無軌(gui)(gui)(gui)巷道(dao)堆(dui)(dui)(dui)垛起(qi)重機和普(pu)通叉車(che)。

(二)按(an)照高度不同進行分類(lei)

可分為低層(ceng)(ceng)型(xing)、中(zhong)(zhong)(zhong)層(ceng)(ceng)型(xing)和高層(ceng)(ceng)型(xing)，其中(zhong)(zhong)(zhong)，低層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛起重機(ji)是(shi)指起升高度在5m以下，主要(yao)用于分體式(shi)高層(ceng)(ceng)貨架倉庫中(zhong)(zhong)(zhong)及簡易立體倉庫中(zhong)(zhong)(zhong)；中(zhong)(zhong)(zhong)層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛起重機(ji)是(shi)指起升高度在5～15m，高層(ceng)(ceng)型(xing)堆(dui)垛起重機(ji)是(shi)指起升高度在15m以上(shang)，主要(yao)用于一體式(shi)的高層(ceng)(ceng)貨架倉庫中(zhong)(zhong)(zhong)。

(三)按(an)照驅動方式不同進行分類

可分為上(shang)(shang)部(bu)驅(qu)動(dong)式(shi)、下部(bu)驅(qu)動(dong)式(shi)和上(shang)(shang)下部(bu)相結(jie)合的驅(qu)動(dong)方(fang)式(shi)。

(四(si))按照自(zi)動化程(cheng)度不同進(jin)行

可分(fen)為(wei)手動(dong)(dong)、半自(zi)動(dong)(dong)和自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機。手動(dong)(dong)和半自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機上(shang)帶有司機室(shi)，自(zi)動(dong)(dong)堆垛(duo)起(qi)重(zhong)機不帶有司機室(shi)，采(cai)用自(zi)動(dong)(dong)控(kong)制裝置進(jin)行控(kong)制，可以進(jin)行自(zi)動(dong)(dong)尋(xun)址(zhi)、自(zi)動(dong)(dong)裝卸(xie)貨物。

(五)堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)起(qi)重機(ji)按(an)照用途不同可分為橋式堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)起(qi)重機(ji)和巷(xiang)道堆(dui)(dui)(dui)垛(duo)起(qi)重機(ji)

橋(qiao)式(shi)堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)是指堆垛(duo)(duo)貨又有懸(xuan)掛(gua)立柱導向的堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)；巷(xiang)道堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)是指金屬(shu)結構有上、下支撐支持，起重(zhong)機(ji)沿著倉庫巷(xiang)道運行，裝(zhuang)取(qu)成件物品(pin)的堆垛(duo)(duo)起重(zhong)機(ji)。

使用(yong)堆垛起重(zhong)機(ji)的(de)(de)貨架系統(tong)要按貨架的(de)(de)列、層、行的(de)(de)所在(zai)貨位分(fen)別編號(hao)，以便實現向指定貨位自(zi)(zi)(zi)動地進出(chu)庫(ku)(ku)，也便于利(li)用(yong)電子計算機(ji)進行在(zai)庫(ku)(ku)管理。實際上，最新的(de)(de)大(da)型立(li)體自(zi)(zi)(zi)動倉庫(ku)(ku)大(da)多采用(yong)電子計算機(ji)進行在(zai)庫(ku)(ku)管理。然(ran)而，為了節省設備投(tou)資，在(zai)小型自(zi)(zi)(zi)動倉牢中，多數仍采用(yong)手動控(kong)制(zhi)和半(ban)自(zi)(zi)(zi)動控(kong)制(zhi)。

一、手動控制

手(shou)動控(kong)制是(shi)司(si)機(ji)在堆垛起重機(ji)的司(si)機(ji)臺上一邊(bian)查(cha)看貨(huo)位號(hao)碼，一邊(bian)操(cao)作操(cao)縱(zong)手(shou)柄或按(an)鈕完成行走、升降、貨(huo)叉(cha)進出。

二、半自動控制

司機(ji)在堆垛起重機(ji)的司機(ji)臺上(shang)，按(an)動(dong)所需(xu)貨(huo)(huo)位(wei)號(hao)的按(an)鈕(niu)，起重機(ji)就自(zi)動(dong)完成行走、升降(jiang)各種動(dong)作(zuo)，并停(ting)止(zhi)在指定的貨(huo)(huo)位(wei)號(hao)處。貨(huo)(huo)叉(cha)的進出動(dong)作(zuo)由手(shou)動(dong)操縱桿或用按(an)鈕(niu)進行控制。返(fan)回(hui)動(dong)作(zuo)大多是按(an)動(dong)返(fan)回(hui)按(an)鈕(niu)即(ji)可(ke)自(zi)動(dong)返(fan)回(hui)原位(wei)。

三、全自動控制

這(zhe)是(shi)屬于無人操(cao)縱的(de)形式(shi)，操(cao)縱盤裝(zhuang)在起重(zhong)(zhong)機(ji)外，用(yong)按鈕或穿孔卡(ka)等(deng)為指令。因(yin)此，只(zhi)要按下啟動電鈕，就能(neng)遙控堆垛(duo)起重(zhong)(zhong)機(ji)自(zi)動進行進出庫(ku)動作(zuo)。近來也有采(cai)用(yong)磁心存(cun)(cun)貯(zhu)器等(deng)存(cun)(cun)貯(zhu)裝(zhuang)置來存(cun)(cun)貯(zhu)各貨位號的(de)庫(ku)存(cun)(cun)量或品種，進行在庫(ku)管(guan)理的(de)方式(shi)。

四、計算機控制

設置與電(dian)子計(ji)算機(ji)(ji)直聯的地面控(kong)制盤，把進(jin)出(chu)(chu)庫(ku)指令輸入電(dian)子計(ji)算機(ji)(ji)，進(jin)行集(ji)中控(kong)制。通(tong)過電(dian)子計(ji)算機(ji)(ji)發出(chu)(chu)的進(jin)出(chu)(chu)庫(ku)指令存(cun)貯在地面控(kong)制盤上的前置盒(he)式計(ji)算器中，計(ji)算器一(yi)邊控(kong)制堆垛起(qi)重機(ji)(ji)把目(mu)標(biao)貨物自動(dong)地進(jin)出(chu)(chu)庫(ku)，一(yi)邊進(jin)行進(jin)出(chu)(chu)庫(ku)貨位號、品種、次數等運算，實施在庫(ku)管理。

在大型立體自動(dong)倉(cang)庫(ku)中(zhong)，往往采(cai)用這種管理方式(shi)。在現(xian)已建成的小(xiao)型獨(du)立貨架式(shi)倉(cang)庫(ku)中(zhong)，也(ye)有一些(xie)采(cai)用小(xiao)型電子計(ji)算機進行在庫(ku)管理的。